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　　二、工業(yè)機(jī)器人的特性參數(shù)和技術(shù)要求

　　工業(yè)機(jī)器人的主要特性參數(shù)有：

　　(1)坐標(biāo)型式;常用的坐標(biāo)型式有直角坐標(biāo)、圓柱坐標(biāo)、球坐標(biāo)、關(guān)節(jié)坐標(biāo)等。

　　(2)運(yùn)動自由度數(shù)，自由度數(shù)表示機(jī)器人動作的靈活程度。一般少于6個，也有多于6個的。

　　(3)各自由度的動作范圍，指各關(guān)節(jié)的活動范圍。各關(guān)節(jié)的基本動作范圍決定了機(jī)器人操作機(jī)工作.空間的形狀和大小。

　　(4)各自由度的動作速度，指各關(guān)節(jié)的極限速度。

　　(5)額定負(fù)載，指在規(guī)定性能范圍內(nèi)，在手腕機(jī)械接口處所能承受的最大負(fù)載允許值。

　　(6)精度。主要包括位姿精度、位姿重復(fù)性、軌跡精度、軌跡重復(fù)性等。

　　工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)要求包括：外觀和結(jié)構(gòu)電氣設(shè)備、可靠性(用平均無故障工作時間(MTBF)及可維修時間(MTTR)衡量)和安全性(應(yīng)滿足《工業(yè)機(jī)器人安全規(guī)范》(GBll291―89)的規(guī)定)。