09年資產評估師《資產評估》數控機床十六
發布時間：2011-10-22 共1頁
二、工業機器人的特性參數和技術要求
工業機器人的主要特性參數有：
(1)坐標型式;常用的坐標型式有直角坐標、圓柱坐標、球坐標、關節坐標等。
(2)運動自由度數，自由度數表示機器人動作的靈活程度。一般少于6個，也有多于6個的。
(3)各自由度的動作范圍，指各關節的活動范圍。各關節的基本動作范圍決定了機器人操作機工作.空間的形狀和大小。
(4)各自由度的動作速度，指各關節的極限速度。
(5)額定負載，指在規定性能范圍內，在手腕機械接口處所能承受的最大負載允許值。
(6)精度。主要包括位姿精度、位姿重復性、軌跡精度、軌跡重復性等。
工業機器人的技術要求包括：外觀和結構電氣設備、可靠性(用平均無故障工作時間(MTBF)及可維修時間(MTTR)衡量)和安全性(應滿足《工業機器人安全規范》(GBll291―89)的規定)。
