精品理论电影在线_日韩视频一区二区_一本色道精品久久一区二区三区_香蕉综合视频

　　第四節 工業機器人

　　一、工業機器人的組成、分類及編程方式

　　工業機器人由操作機、驅動裝置和控制系統三部分組成。

　　操作機也稱執行機構，由末端執行器、手腕、手臂和機座組成。其功能與人的手臂相似。

　　驅動裝置為操作機工作提供動力，分為電動、液動和氣動三種類型。其執行部件(伺服電動機、液壓缸或氣缸)可以與操作機直接相連，也可以通過齒輪、鏈條和諧波減速器與操作機連接。

　　控制系統的功能是控制工業機器人按要求動作，分為開環控制系統和閉環控制系統。目前，工業機器人多采用計算機控制。

　　工業機器人有多種分類方法：

　　(1)按坐標形式分為直角坐標式(代號PPP);圓柱坐標式(代號RPP);球坐標式(代號RRP);關節坐標式(代號RRR)，又稱回轉坐標式，分為垂直關節坐標和平面(水平)關節坐標。

　　(2)按驅動方式分為電力驅動、液壓驅動和氣壓驅動。電力驅動的驅動元件可以是步進電動機、直流伺服電動機和交流伺服電動機。液壓驅動可以獲得很大的抓取能力(可抓取高達上千牛力)，傳動平穩，防爆性好，動作也較靈敏，但對密封性要求高，不宜于在高、低溫現場工作，需配備一套液壓系統。采用氣壓驅動的機器人結構簡單、動作迅速、價格低;但由于空氣可壓縮而使工作速度穩定性差，抓取力小(幾十牛力至百牛力)。

　　(3)按控制方式分為點位控制和連續軌跡控制。點位控制方式簡單，適用于上下料、點焊、卸運等作業。連續軌跡控制比較復雜，常用于焊接、噴漆和檢測的機器人中。

　　工業機器人有示教編程和語言編程兩種編程方式。示教編程又分為手把手示教編程和示教盒示教編程。適用于重復操作型，所面對的作業任務比較簡單的機器人。語言編程方式適用于動作復雜，操作精度要求高的工業機器人(如裝配機器人)。