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2.1 地鐵
地下鐵道（Metro或Underground Railway或Subway）是由電氣牽引、輪軌導向、車輛編組運行在全封閉的地下隧道內，或根據城市的具體條件，運行在地面或高架線路上的容量快速軌道交通系統。
2.2 輕軌
公共交通國際聯會（UITP）關于輕軌運輸系統（Light Rail Transit）的解釋文件中提到：輕軌鐵路是一種使用電力牽引，介于標準有軌電車和快運交通系統（包括地鐵和城市鐵路），用于城市旅客運輸的軌道交通系統。
2.3 單軌
單軌系統（Monorail）是指通過單一軌道梁支撐車廂并提供導引作用而運行的軌道交通系統，其最特點是車體比承載軌道要寬。以支撐方式的不同，單軌一般包括跨座式單軌和懸掛式單軌兩種類型。
2.4 有軌電車
有軌電車（Tram或Streetcar）是使用電力牽引、輪軌導向、單輛或兩輛編組運行在城市路面線路上的低運量軌道交通系統。
2.5 城市鐵路
城市鐵路（Urban Railway）是由電氣或者或內燃牽引，輪軌導向，車輛編組運行在市區、市郊以及衛星城之間，以地面專用線路為主的運量快速軌道交通系統。
2.6 磁懸浮列車系統
磁懸浮列車系統（Maglev Vehicle）是一種運用“同性相斥、異性相吸”的電||磁原理、依靠電磁力來使列車懸浮并走行的軌道運輸方式。它是一種新型的沒有車輪、采用無接觸行進的軌道交通系統。
2.7 線性電機車系統
線性電機車輛軌道交通系統（Linear Motor Car）是由線性電機牽引，輪軌導向，車輛編組運行在小斷面隧道、地面和高架專用線路上的中運量軌道交通系統。
之所以將線性電機牽引的軌道交通系統列為獨立的系統，是因為該系統與地下鐵道、城市鐵路、輕軌等有明顯的區別。
2.8 新交通系統
新交通系統（AGT-Automated Guideway Transit）目前還沒有統一和嚴格的定義，從廣義上來講，是那些與現有運輸模式不同的各種短距離新交通方式的總稱。狹義的新交通系統則定義為，由電氣牽引，具有特殊導向、操縱和轉折方式的膠輪車輛，單車或數輛編組運行在專用軌道梁上的中小運量軌道運輸系統。